1台のASTERIA WARPから異なるバージョンのデータベースに接続することはできますか？

できます。

ただし、複数のJDBCドライバーを利用することはできませんのでご注意ください。例えば、Oracle 10gとOracle 11gの両方に接続したい場合は、両方のバージョンに正しく接続できるバージョンのJDBCドライバーが必要です。